Пин Ап

Этап 2

Пин Ап технических требований и сборка шасси марсохода

Этап 3

Пин Ап разработка электрической схемы и программного обеспечения системы управления

На данном этапе мы будем разрабатывать и тестировать предварительную Пин Ап марсохода и параллельно знакомиться с новым оборудованием

Подэтап 1. Подвижная колесная база

Простая задача заставить двигаться колеса в нужном направлении натолкнула на первую проблему-стандартные драйвера от моторов VEX напрочь Пин Ап работать с ардуино. Недостаточность питания ардуино по сравнению с VEX заставила нас искать другие пути. К счастью со временем решение было найдено-драйвер мотора L298N который идеально подошел к датчикам и моторы тронулись. Еще одно занятие и нам удалось выделить функции движения.

Подэтап 2. Установка дальномера и объезд Пин Ап

С объездом препятствий все оказалось довольно гладко. Ультразвуковые дальномеры Пин Ап отзывчивыми и мы быстро найчились измерять растояние. После этого мы использовали условия и функции,чтобы марсоход при приближении препятствия поворачивал в сторону.

Подэтап 3. Разработка предварительной схемы

После пары предварительных Пин Ап было решено составить схему соединения тех устройств которые войдут в наш марсоход. В предварительную схему вошли как уже протестированные устройства такие как ультразвуковой дальномер и моторы, так и новые,такие как моторы для манипулятора, антены для связи и хороший источник питания.

Этап 4

Разработка алгоритмов Пин Ап марсохода и алгоритмов идентификации исследуемых объектов

Подэтап 1. Выбор способа ориентирования

Проанализировав множество источников мы остановились на простом но от этого не менее эффективном Пин Ап что частично изменило изначальное решение о ориентации в пространстве.
Мы решили использовать для измерения расстояния ультрозвуковые дальномеры, которые по очереди посылают сигналы, и радиомодули которые будут либо отправлять расстояние роботу для Пин Ап в пространстве либо наоборот отправлять сигнал дальномерам измерять расстояние.Было решено остановиться на трех таких антенах.

Подэтап 2. Создание захвата(неудачно)

Поскольку часть команды простаивала было решено Пин Ап заняться захватом. Мы использовали захвать из конструктора VEX и заставили его двигаться с помощью платы Arduino.
Когда мы достигли результата мы поняли,что захват не только является сильно громозстским,но и совершенно не мобилен и не сможет обеспечить хороший забор образцов грунта. Было принято решение пока отказаться от этой идеи, затем вернуться к ней в следующем этапе, найдя более Пин Ап решение.

Подэтап 3. Акселерометр-гироскоп(начало)

Паралельно с созданием системы Пин Ап по дальномерам мы начали создавать вторую систему, которая бы ориентировалась по ускорению робота и углам поворота.
Мы взяли акселерометр-гироскоп GY-521 пытаясь определить ускорение или хотя бы угол поворота. Мы долго пытались придти хоть к какому то результату в итоге вернулись к первому коду Вернулись к предыдущей версии кода, нашли синтаксическую ошибку из-за которой код работал не корректно.Результат оказался неудовлетворительным, датчик имел большие погрешности и постоянно сбивался. Попытки ввести корректирующее воздействие в виде функций терпели неудачи несколько занятий подряд.Было решено отказаться от этой Пин Ап

Подэтап 4. Система ориентации на дальномерах(1 Пин Ап

Для отладки работоспособности мы максимально упростили конструкцию, оставив в ней три дальномера присоединеных к плате.Было успешно Пин Ап расстояние с нескольких дальномеров одновременно.
Следующим шагом было получение расстояния между дальномерами, задача была выполнена,но ошибки и неопытность работы с датчиками Пин Ап сыграли на времени.

Подэтап 5. Пин Ап ориентации на дальномерах(2 часть)

1.Сегодня мы Пин Ап вращающийся ультразвуковой излучатель с временной платы на плату телеги.

Пришлось повозиться с подключением питания от батареек. В процессе выяснилось что модуль драйвера слишком сильно понижал напряжение выдаваемое источником тока. Решили эту проблему убрав понижение напряжения.

2. Пин Ап дополнительный ультразвуковой датчик ко второй плате Ардуино что бы проверить приём сигнала с излучателя телтелеги.

Подэтап 6. Система ориентации на дальномерах(3 Пин Ап
Исправляли, переделывали и проверяли новый код. Теперь система из двух датчиков позволяет Пин Ап расстояние от источника ультразвуковых волн до датчика на машине.

Подэтап 7. Система Пин Ап на дальномерах(4 часть)

Исправили определение расстояния. До этого расстояние рассчитывалось в два раза меньше действительного. Подключили Пин Ап датчик на излучателе и проверили его. Подключили сервопривод с вращением на 180 градусов.

Подэтап 8. Радиомодули

Сегодня было решено начать переводить дальномеры с проводной связи на беспроводную. Для этого Пин Ап использованы различные радиомодули на 433МГЦ. Несмотря на некоторые сложности в начале связь была установленна.Эксперемент показал,что все модули не только прекрасно сочетаются друг с другом,но и могут уверенно передавать данные даже через стены на расояние свыше 10-15 метров

Этап 5

Пин Ап манипулятора, сбор всего устройства, подключение дополнительных датчиков

Этап 6

Завершение (проектные отчеты, анализ проделанной Пин Ап